中国空间站舱内：特种作业机器人成功“走”起来！

中国空间站近日传来振奋人心的消息，航天技术试验领域取得了重要突破。据悉，一项关于管道检测机器人的在轨试验已经圆满成功，这标志着中国在空间站舱内特种作业机器人技术上迈出了关键一步。

此次试验是在模拟的复杂管道环境中进行的，航天员精心搭建了各种直径的直管、弯管和锥管，为机器人提供了严苛的测试场景。在这些管道中，机器人展示了其卓越的运动能力和适应性，平稳穿越了各种管道，无论是直管、弯管还是锥管，都未出现任何障碍。

为了确保机器人在管道中的运动安全性，设计人员还为其配备了主被动结合的腿部剪叉伸缩机构。被动机构能够根据管径变化快速调整长度，而主动机构则实时控制机器人脚部与管壁的压力，确保机器人与管壁之间的可靠接触，为机器人提供持续的前进动力。这种设计不仅提高了机器人的适应性，还确保了其在意外情况下的安全性。

机器人还采用了模块化结构，具有23个自由度，并配备了多种类型的位置和力传感器。这些传感器如同机器人的“智慧大脑”，能够实时计算机器人的姿态和位置，并根据这些信息给出最佳的运动策略。在保障管道安全的前提下，机器人能够调整全身各关节的位置、速度和力输出，确保在空间站管道内平稳运动。

在试验过程中，机器人还接受了断电后的拉出测试以及状态微调后的拉出测试。结果显示，即使在断电情况下，机器人也能轻松地从复杂管道中拉出，这进一步验证了其被动柔顺机构的安全性和可靠性。

此次管道检测机器人在轨试验的成功，不仅验证了多项关键技术，还为未来在空间站管道的实际应用积累了宝贵经验。这一成果无疑将为中国空间站的运维和管理提供有力支持，同时也展示了中国在航天技术领域的创新能力和领先地位。